ШРУСи прийнято ділити на зовнішні, що вбудовуються в маточину, і внутрішні. Влаштовані вони по-різному: зовнішній передає обертання з осі приводного валу на керовані колеса, внутрішній момент від коробки передач на приводний вал.
Визначення несправного зовнішнього ШРУС Виверніть кермо максимально ліворуч або праворуч і різко почніть рух. Якщо хрускіт з'являється, коли колеса повернуті вліво, значить проблема в лівій зовнішній гранаті. Якщо стукати починає, коли кермо вивернути праворуч, займатися потрібно правим зовнішнім шарніром.
Зовнішня «граната» повинна передавати крутний момент без втрат під будь-якими можливими кутами. Внутрішній шарнір набагато менш рухливий і може повертатися лише на кут до 20 градусів. Як правило, він являє собою трипод з роликами на підшипниках, які ходять по канавках у склянці у відповідь.
Шарнір рівних кутових швидкостей (ШРУС, жарг. – Граната) забезпечує передачу крутного моменту при кутах повороту від 1 до 70 градусів щодо осі. ШРУСи зрідка називають "гомокінетичними шарнірами" (від ін.