Армія – від латинського слова armare «озброювати». У військовій справі Русі Збройні сили називалися "Раттю". У Російському царстві збройні сили називалися «Військом».
Дружиною в даний час називають, як правило, професійне військо, службовець князю; проте в давнину в цей термін вкладали різні значення – від усього війська до ближніх князю бояр, котрий іноді військових людей. Саме ж воїнів, підлеглих князю, називали дворянами.
У зв'язку з розвитком феодальних відносин у ХІ – ХІІ ст. відбуваються зміни в організації та тактиці війська у Київській Русі. У складі збройних сил дедалі більшого місця почали займати феодальні ополчення — збройні загони, виставлені окремими князями. Ці загони називалися полицями.